Tutorial #3 | Seguidor de línea con micro: Maqueen

¡A Maqueen le gusta mucho seguir líneas!

En este tutorial enseñaremos a tu Maqueen a seguir una línea, usualmente una línea negra de aproximadamente 1.5cm de grosor y con un fondo blanco.

¿Cómo lo haremos? 😲
Maqueen tiene sensores especializados en su parte inferior que le dicen si la superficie refleja luz o no. Estos sensores utilizan dos componentes básicos: un LED que emite luz infrarroja y un fototransistor.

Como seguramente lo has escuchado, el ojo humano no puede ver la luz infrarroja, pero no todo acaba ahí, puedes verla a través de la cámara de un teléfono (que no tenga filtro infrarrojo iPhone).

Usando nuestro teléfono, al encender el Maqueen, podemos ver los dos LEDs infrarrojos emitiendo luz: (a nuestra cámara esa luz parece ser un tanto violeta)

Los dos LEDs infrarrojos debajo de nuestro Maqueen, tono violeta

Esa luz es usualmente reflejada por las superficies blancas y absorbida por las superficies color negro (o líneas negras), el fototransistor al lado del LED infrarrojo es el encargado de sensar esos cambios entre blanco y negro, de esta manera podemos dirigir a Maqueen para que siga una línea.

Maqueen posee dos sensores con dos fototransistores y dos LEDs infrarrojos para saber hacia que dirección debe girar, la meta principal es mantener la línea en medio de los dos fototransistores y así Maqueen siga la trayectoria.

Te mostramos cómo se ve una pista de un seguidor de línea:

El ancho de pista ideal para nuestro Maqueen es de 15mm aproximadamente

¿Cómo mantenemos a Maqueen dentro de la línea?
Antes de comenzar, te mostraremos los bloques que utilizaremos para sensar la línea:

Los bloques «Read Patrol» nos regresan un valor según la lectura del sensor, un 1 para superficies blancas o reflejantes y un 0 para superficies oscuras o no reflejantes.

Si colocamos nuestro pequeño robot sobre la pista podemos tener 4 casos:

1.- Ambos sensores detectan superficies reflejantes:

Dentro nuestro bloque «forever» colocaremos un nuevo bloque de sentencia; «if» este bloque nos ayudará a definir una condición, algo así como «Si el sensor izquierdo detecta algo (if Read Patrol PatrolLeft = 1) y (and) el sensor derecho detecta algo también (Read Patrol PatrolLeft = 1), entonces (then) moveremos a Maqueen a la derecha poniendo el motor izquierdo a máxima velocidad (255) y el motor derecho lo detendremos poniéndole velocidad (0)» con esto lograremos que nuestro Maqueen gire a la derecha hasta que los sensores cambien de condición.

2.- Sólo el sensor derecho está detectando una superficie reflejante:

En este caso si el sensor derecho detecta que no está dentro de la línea y el izquierdo si lo hace, giraremos a la izquieda para alinear de nuevo al Maqueen y este entre en una nueva condición, el caso 3.

3.- El sensor izquierdo detecta una superficie reflejante:

En este caso volveremos a alinear a Maqueen girando hacia la derecha, hasta entrar en el caso 1 o el caso 2, poniendo el motor izquierdo a toda velocidad y el derecho detenido.

4.- Ambos sensores están detectando la línea:

Este caso se cumplirá únicamente cuando el Maqueen se encienda y lo tengas en tu mano o en el caso de que entren ambos sensores en contacto con la línea, detectando ambos superficies no reflejantes.
Haremos que el Maqueen avance hacia adelante hasta que se cumpla cualquier otro caso.

¿Qué tal quedó?

Para asegurar que nuestro Maqueen siga la línea de manera fluída observa que hemos aislado por tí el caso 2 y el caso 3 en «if» separados, seguido de volver a evaluar el caso 1, cuando los sensores de Maqueen están totalmente alineados con la línea y añadiendo el bloque «else» en el caso de que si la condición se deja de cumplir pueda continuar ejecutándose el código y Maqueen siga buscando la línea.

¡Imprime tu pista de seguidor de línea!
Deberás imprimir 6 hojas tamaño carta en total, no te olvides de pedir ayuda a un adulto para configurar tu impresora, necesitamos que imprima con los márgenes más pequeños como sea posible y que sea impresión a tamaño real.

Descárgala aquí:

¡Encuentra aquí el código de este tutorial listo para correr en tu Maqueen!: https://bit.ly/31SiC9G (haz click en «Editar» para modificarlo y tener una interfaz más amigable).

Continúa con nosotros en el Tutorial #4 | Luces LED multicolor con Maqueen.

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